K4A 訪問FemtoMega網絡模式

K4A訪問FemtoMega網絡模式

快速入門：網絡訪問設備應用程序

想要開始使用網絡訪問Femto Mega？本文將幫助你啟動并成功運行該設備！

本文將介紹以下函數(shù)：

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先決條件

1. 并將FemtoMega將固件版本升級最新1.2.7以上版本；

2. 并安裝 SDK

3. 確保Femto Mega和Host主機在同一個局域網內（做設備發(fā)現(xiàn)用）

頭文件

只需要一個頭文件，即 k4a.h。請確保所選的編譯器設置為使用 SDK 的庫并包含文件夾。此外，需要鏈接 k4a.lib 和 k4a.dll 文件。

#include <k4a/k4a.h>

查找 Femto Mega 設備

可將多個 Femto Mega 設備連接到計算機。

需要默認打開網絡發(fā)現(xiàn)功能（僅局域網有效）

修改OrbbecSDKConfig_v1.0.xml中將EnumerateNetDevice值由false改為true

首先，我們將使用函數(shù)確定有多少個設備，或者是否連接了任何設備。此函數(shù)應可立即運行，而無需經過附加的設置。

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

確定某個設備已連接到計算機后，可以使用將其打開。可以提供想要打開的設備的索引，或者只對第一個設備使用 K4A_DEVICE_DEFAULT。

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

與 Azure Kinect 庫中的大多數(shù)內容一樣，當你打開某種內容時，也應該在用完時將其關閉！關閉時，請記得調用。

k4a_device_close(device);

打開設備后，可以進行測試以確保它正常工作。讓我們讀取設備的序列號！

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

啟動相機

打開設備后，需要使用對象配置相機。相機配置包含大量不同的選項。請選擇最適合自己方案的設置。

// Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

錯誤處理

為簡潔起見，我們不會在某些例子中顯示錯誤處理。但是，錯誤處理始終很重要！許多函數(shù)返回常規(guī)的成功/失敗類型，或者包含詳細信息的更具體的變量，比如。請查看每個函數(shù)的文檔或 IntelliSense，以了解該函數(shù)預期顯示的錯誤消息！

可以使用和宏檢查函數(shù)的結果。因此，除了打開 Femto Mega 設備以外，我們還可以按如下所示保護函數(shù)調用：

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
printf("Failed to open k4a device!\n");
return;
}

完整源代碼

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 3840x2160 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_2160P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

后續(xù)步驟

了解如何使用傳感器 SDK 查找并打開 Femto Mega 設備。